自然形式的运动和受力示意图为：

如采用自然轴，并把上式向各轴投影，可得：

上面三个式子中：

是加速度在切线、主法线和副法线的正向投影，而是合力在相应轴上的投影，上式就是自然形式的质点运动微分方程。