一、滑动摩擦

1、库仑干摩擦理论

下图所示为在理论力学中，物块受摩擦的受力情况：

其中成为极限摩擦力（最大静摩擦力）。在实际情况下，物块底部的每一部分都受到摩擦力的作用，将支持力与摩擦力化简为一个力和一个力矩，再将力矩转化为力，将转化出的这个力向两个方向分解，即可得到上图结果，所以与可以作用于一个点，并且不在物块的正上方，以保证力矩平衡。

2、摩擦角和自锁

(1) 总反力和摩擦角

定义总反力为上图所示的：

定义摩擦角为总反力最大的时候的角：

又已知：

由此得到重要结论，摩擦角的正切值等于静摩擦因数。当物体平衡时，，当物体静止在支撑面时，支撑面的总反力的偏角不大于摩擦角。

(2) 两个重要结论

1. 如果作用于物体的主动力合力的作用线在摩擦角内，则不论这个力多大，物体总能平衡。这种现象被称为自锁。

   

2. 如果作用于物体的主动力合力的作用线在摩擦角外，则不论这个力多小，物体都不能保持平衡。

   

二、滚动摩阻

1、滚动摩阻的定义

当一物体沿着另一物体的表面滚动或具有滚动的趋势时，除可能受到滑动摩擦力外，还受到一个阻力偶的作用。这个阻力偶称为滚动摩阻。

2、滚动摩阻的性质与产生原因

由平衡条件得：

组成阻止滚动的力偶，即滚阻力偶。

3、滚动摩阻定律

实验表明，滚动摩阻力偶矩具有极限值，力偶矩一旦超过，滚子就不能保持平衡。滚阻力偶矩的极限值(最大值)可表示为：

称为滚阻系数，具有长度量纲。它与滚子以及支承面的材料、硬度等物理因素有关。