一般,在一个(组)方程中,如果未知量是一个(组)函数,而且该方程中含有此未知函数的导数,则称这种方程为微分方程(组),如果在微分方程里,出现的未知函数是单个自变量的函数,我们称这一类微分方程为常微分方程。下面通过几篇文章,推导各种常微分方程的求解方法。
一、可分离变量方程
我们首先讨论已解出导数的一阶微分方程的一种特殊形式
的方程,其特点是,方程右边是一个的函数与一个的函数的乘积,我们称这类方程为可分离变量的微分方程。设和都是连续函数,且。
这类方程的解法被称为“分离变量法”,其核心思想是将含有的部分和含有的部分分别放在等式的两边,然后对两边进行积分。
我们改写方程,使等号一边仅含 的函数和 的微分 ,另一边仅含 的函数和 的微分 ,即:
设 是方程满足初值条件 的解,则
两边从 到 积分,得:
对左式作变量变换,命 。则当 时,, 时,,于是有:
即 满足方程:
反之,设 是方程满足 所确定的隐函数,将上式两边对 求导数,得
故知 是方程的解。
也可用不定积分法求方程的通解:将式子两边分别对积分,得:
设有使,则易知也是方程的一个解,在求微分方程的解时,不要忘了这种解。这个解,有时可认为包含在积分式中,有时并不包含在积分式中,一般要单独去做。
二、齐次方程(零齐次方程)
我们首先讨论零齐次微分方程的一种特殊形式
该方程特点是,方程右边是一个关于 的函数,我们称这类方程为齐次微分方程。我们假设设 是连续函数。
这类方程的解法被称为“变量替换法”,其核心思想是通过引入新变量 ,将原方程转换为可分离变量的微分方程。
我们进行变量替换,令 ,则 ,对 求导得:
代入原方程,得到:
整理方程,使含 的部分和含 的部分分别分离:
进一步改写为可分离变量形式:
设 是方程满足初值条件 的解,对应的变量替换为 。对两边从 到 积分:
对右式直接积分,左式作变量变换 ,得:
将 代回,得到隐式解:
反之,将隐式解两边对 求导可验证解的正确性:
整理后还原为原方程形式。
通解可通过不定积分表示为:
三、一阶线性微分方程
1、一阶齐次线性方程
我们讨论一阶线性齐次微分方程的标准形式
其特点是方程可表示为未知函数 与其导数 的线性组合,且右端项为零。我们称此类方程为线性齐次微分方程,其中 是已知连续函数。这类方程的解法仍是为"分离变量法"。
将方程改写为可分离变量形式:
对两边分别进行不定积分:
计算左式积分时需注意 的隐含条件,得到:
通过指数运算消去对数,得通解表达式:
将 合并为任意常数 ,最终通解为:
当 时, 是方程的平凡解,已包含在通解表达式中,分离变量时假设 ,但最终通解通过常数 的任意性自然包含了所有可能情况。
2、一阶非齐次线性方程
我们讨论一阶线性非齐次微分方程的标准形式:
其特点是方程可表示为未知函数 与其导数 的线性组合,且右端项为已知函数 。我们称此类方程为线性非齐次微分方程,其中 和 是已知连续函数。这类方程的解法通常为"积分因子法"。
首先构造积分因子 ,使得方程可化为全微分形式。积分因子由下式给出:
将原方程两边乘以积分因子:
此时方程左边可表示为全导数形式,而构造积分因子的目的就是希望能够转化为一阶:
对两边进行不定积分:
计算左式积分并整理得:
将积分因子表达式代入并解出 ,得到通解:
其中 为任意常数。当 时,解自动退化为齐次方程的通解形式,表明非齐次解包含齐次解的特例。
由上式还可以看出,一阶非齐次线性方程的通解可以写成两项之和:
前者相当于一阶非齐次线性方程解中 的情形,因而它是非齐次方程的一个解;后者是对应的一阶齐次线性方程的通解。一般,我们可以证明,如果是对应的齐次方程的通解,是原方程的任意一个解,则是非齐次方程的通解,这与线性代数中齐次方程组与非齐次方程组的关系有异曲同工之处。
上面所用的方法,即将对应的齐次方程通解中的任意常数换成待定函数,以求得非齐次方程解的方法,叫做“变动任意常数法”。
三、伯努利方程
我们讨论伯努利方程的标准形式:
其特点是方程包含非线性项 ,但可通过变量代换化为线性微分方程。解法核心是通过幂函数变换将方程线性化。
使用“变量代换法”令 ,则对 求导得:
然后将方程线性化,将原方程乘以 :
代入 和 表达式,方程化简为:
应用”积分因子法“构造积分因子 :
将方程两边乘以 ,得到全导数形式:
对两边积分:
代回原变 量 ,得通解:
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