常微分方程求解(1)

一般,在一个(组)方程中,如果未知量是一个(组)函数,而且该方程中含有此未知函数的导数,则称这种方程为微分方程(组),如果在微分方程里,出现的未知函数是单个自变量的函数,我们称这一类微分方程为常微分方程。下面通过几篇文章,推导各种常微分方程的求解方法。

一、可分离变量方程

我们首先讨论已解出导数的一阶微分方程的一种特殊形式

dydx=φ(x)ψ(y)

的方程,其特点是,方程右边是一个x的函数与一个y的函数的乘积,我们称这类方程为可分离变量的微分方程。设φ(x)ψ(y)都是连续函数,且ψ(y)0

这类方程的解法被称为“分离变量法”,其核心思想是将含有y的部分和含有x的部分分别放在等式的两边,然后对两边进行积分。

我们改写方程,使等号一边仅含 y 的函数和 y 的微分 dy,另一边仅含 x 的函数和 x 的微分 dx,即:

dyφ(y)=φ(x)dx

y=y(x) 是方程满足初值条件 y|x=x0=y0 的解,则

d(y(x))φ(y(x))φ(x)dx

两边从 x0x 积分,得:

x0xd(y(ζ))φ(y(ζ))x0xφ(ζ)dζ

对左式作变量变换,命 η=y(ζ)。则当 ζ=x0 时,η=y(x0)=y0, ζ=x 时,η=y(x),于是有:

y0y(x)dηφ(η)x0xφ(ζ)dζ

y=y(x) 满足方程:

y0ydηφ(η)=x0xφ(ζ)dζ

反之,设 y=y(x) 是方程满足 y|x=x0=y0 所确定的隐函数,将上式两边对 x 求导数,得

1φ(y(x))dy(x)dx=φ(x)

故知 y=y(x) 是方程的解。

也可用不定积分法求方程的通解:将式子两边分别对y,x积分,得:

dyψ(y)=φ(x)dx+c

设有y使ψ(y)=0,则易知y=y也是方程的一个解,在求微分方程的解时,不要忘了这种解。这个解,有时可认为包含在积分式中,有时并不包含在积分式中,一般要单独去做。

二、齐次方程(零齐次方程)

我们首先讨论零齐次微分方程的一种特殊形式

dydx=F(yx)

该方程特点是,方程右边是一个关于 yx 的函数,我们称这类方程为齐次微分方程。我们假设设 F 是连续函数。

这类方程的解法被称为“变量替换法”,其核心思想是通过引入新变量 v=yx,将原方程转换为可分离变量的微分方程。

我们进行变量替换,令 v=yx,则 y=vx,对 x 求导得:

dydx=v+xdvdx

代入原方程,得到:

v+xdvdx=F(v)

整理方程,使含 v 的部分和含 x 的部分分别分离:

xdvdx=F(v)v

进一步改写为可分离变量形式:

dvF(v)v=dxx

y=y(x) 是方程满足初值条件 y|x=x0=y0 的解,对应的变量替换为 v0=y0x0。对两边从 x0x 积分:

v0v(x)dηF(η)η=x0xdζζ

对右式直接积分,左式作变量变换 η=v(ζ),得:

v0v(x)dηF(η)η=ln|xx0|

v(x)=y(x)x 代回,得到隐式解:

v0yxdηF(η)η=ln|xx0|

反之,将隐式解两边对 x 求导可验证解的正确性:

1F(yx)yx(yxyx2)=1x

整理后还原为原方程形式。

通解可通过不定积分表示为:

dvF(v)v=dxx+C

三、一阶线性微分方程

1、一阶齐次线性方程

我们讨论一阶线性齐次微分方程的标准形式

dydx+P(x)y=0

其特点是方程可表示为未知函数 y 与其导数 dydx 的线性组合,且右端项为零。我们称此类方程为线性齐次微分方程,其中 P(x) 是已知连续函数。这类方程的解法仍是为"分离变量法"。

将方程改写为可分离变量形式:

dyy=P(x)dx

对两边分别进行不定积分:

1ydy=P(x)dx+C

计算左式积分时需注意 y0 的隐含条件,得到:

ln|y|=P(x)dx+C

通过指数运算消去对数,得通解表达式:

y=±eCeP(x)dx

±eC 合并为任意常数 CR,最终通解为:

y=CeP(x)dx

C=0 时,y=0 是方程的平凡解,已包含在通解表达式中,分离变量时假设 y0,但最终通解通过常数 C 的任意性自然包含了所有可能情况。

2、一阶非齐次线性方程

我们讨论一阶线性非齐次微分方程的标准形式:

dydx+P(x)y=Q(x)

其特点是方程可表示为未知函数 y 与其导数 dydx 的线性组合,且右端项为已知函数 Q(x)。我们称此类方程为线性非齐次微分方程,其中 P(x)Q(x) 是已知连续函数。这类方程的解法通常为"积分因子法"。

首先构造积分因子 μ(x),使得方程可化为全微分形式。积分因子由下式给出:

μ(x)=eP(x)dx

将原方程两边乘以积分因子:

μ(x)dydx+μ(x)P(x)y=μ(x)Q(x)

此时方程左边可表示为全导数形式,而构造积分因子的目的就是希望能够转化为一阶:

ddx[μ(x)y]=μ(x)Q(x)

对两边进行不定积分:

ddx[μ(x)y]dx=μ(x)Q(x)dx+C

计算左式积分并整理得:

μ(x)y=μ(x)Q(x)dx+C

将积分因子表达式代入并解出 y,得到通解:

y=eP(x)dx(eP(x)dxQ(x)dx+C)

其中 CR 为任意常数。当 Q(x)0 时,解自动退化为齐次方程的通解形式,表明非齐次解包含齐次解的特例。

由上式还可以看出,一阶非齐次线性方程的通解y可以写成两项之和:

y=ep(x)dxf(x)ep(x)dxdx+Cep(x)dx

前者相当于一阶非齐次线性方程解中C=0 的情形,因而它是非齐次方程的一个解;后者是对应的一阶齐次线性方程的通解。一般,我们可以证明,如果Y(x)是对应的齐次方程的通解,y(x)是原方程的任意一个解,则y=Y(x)+y(x)是非齐次方程的通解,这与线性代数中齐次方程组与非齐次方程组的关系有异曲同工之处。

上面所用的方法,即将对应的齐次方程通解中的任意常数C换成待定函数μ(x),以求得非齐次方程解的方法,叫做“变动任意常数法”。

三、伯努利方程

我们讨论伯努利方程的标准形式:

dydx+P(x)y=Q(x)yn(n0,1)

其特点是方程包含非线性项 yn,但可通过变量代换化为线性微分方程。解法核心是通过幂函数变换将方程线性化。

使用“变量代换法”令 v=y1n,则对 x 求导得:

dvdx=(1n)yndydx

然后将方程线性化,将原方程乘以 (1n)yn

(1n)yndydx+(1n)y1nP(x)=(1n)Q(x)

代入 v=y1ndvdx 表达式,方程化简为:

dvdx+(1n)P(x)v=(1n)Q(x)

应用”积分因子法“构造积分因子 μ(x)

μ(x)=e(1n)P(x)dx

将方程两边乘以 μ(x),得到全导数形式:

ddx[μ(x)v]=(1n)μ(x)Q(x)

对两边积分:

μ(x)v=(1n)μ(x)Q(x)dx+C

代回原变 量 y=v1/(1n),得通解:

y=[e(1n)P(x)dx((1n)e(1n)P(x)dxQ(x)dx+C)]1/(1n)

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